امروز یکشنبه ۱۲ آذر ۱۴۰۲
دسته بندی سایت
پیوند ها
آمار بازدید سایت
در این مقاله قصد داریم تا یک PID کنترلر را گام به گام با استفاده ار بلوک های انتگرال گیر و مشتق گیر در سیمولینک متلب ایجاد کرده و خروجی نهایی آن را با خروج بلوک آماده در متلب مقایسه نماییم.
مقدمه
کنترل کننده های PID برای سیستم های حلقه بسته SISO استفاده می شود. این کنترلر با اعمال تناسبی و انتگرالی و مشتقی بر روی سیگنال خطا سعی در کنتر خروجی یک دستگاه میکند. در ادامه با استفاده از نرم افزار سیمولینک متلب سعی در پیاده سازی گام به گام یه کنترل کننده PID خواهیم کرد. بلوک PID را با اجزای مانند گین، انتگرال گیر و مشتق گیر ایجاد کرده و در نهایت رفتار آن را با بلوک PID آماده خود نرم افزار متلب مقایسه خواهیم کرد. تا صحت مفهومی را که بررسی کردیم اثبات نماییم.
کنترل کننده تناسبی
در شکل زیر ماشین ما با رفتار Gain1 می باشد که با استفاده از اعمال یک ضریب بر روی سیگنال خطا، سعی در کنترل خروجی آن شده است. در این سیستم ، خروجی کنترل کننده، ضریبی از خطای سیستم می باشد.
۱: کنترل کننده تناسبی
پاسخ شبیه سازی کنترلر تناسبی بالا به ورودی پله از قرار زیر است:
۲: پاسخ کنترل کننده تناسبی به ورودی پله
رنگ زرد سیگنال ورودی و رنگ صورتی خروجی می باشد. عملکرد عالی در کنترل دارد ولی در خروجی خطای ماندگار مشاهده می شود.
نکته: فایل شبیه سازی این کنترل کننده در فولدر P Controler ضمیمه شده است که باید با سیمولنک متلب اجرا شود. فایل در پایین صفحه قابل دانلود می باشد.
کنترل کننده انتگرالی
در شکل زیر ماشین ما با رفتار Derivative می باشد که با استفاده از اعمال یک انتگرال بر روی سیگنال خطا، سعی در کنترل خروجی آن شده است. در این سیستم ، خروجی کنترل کننده، انتگرال خطای سیستم می باشد.
۳: کنترل کننده انتگرالی
پاسخ شبیه سازی کنترلر انتگرالی بالا به ورودی پله از قرار زیر است:
۴: پاسخ کنترل کننده انتگرالی به ورودی پله
رنگ زرد سیگنال ورودی و رنگ صورتی خروجی می باشد
نکته: فایل شبیه سازی این کنترل کننده در فولدر I Controler ضمیمه شده است که باید با سیمولنک متلب اجرا شود. فایل در پایین صفحه قابل دانلود می باشد.
کنترل کننده مشتق گیر
در شکل زیر ماشین ما با رفتار ۱/S می باشد که با استفاده از اعمال یک مشتق بر روی سیگنال خطا، سعی در کنترل خروجی آن شده است. در این سیستم ، خروجی کنترل کننده، مشتق خطای سیستم می باشد.
۵: کنترل کننده مشتق گیر
پاسخ شبیه سازی کنترلر مشتق گیر بالا به ورودی پله از قرار زیر است:
۶: پاسخ کنترل کننده مشتق گیر به ورودی پله
رنگ زرد سیگنال ورودی و رنگ صورتی خروجی می باشد. این کنترل کننده به تنهایی استفاده نمی شود.
نکته: فایل شبیه سازی این کنترل کننده در فولدر D Controler ضمیمه شده است که باید با سیمولنک متلب اجرا شود. فایل در پایین صفحه قابل دانلود می باشد.
کنترل کننده PI
این کنترل کننده را کنترل کننده تناسبی، انتگرالی می گویند. در شکل زیر ماشین ما با رفتار Derivative می باشد که با استفاده از اعمال ضریب تناسبی و انتگرال بر روی سیگنال خطا، سعی در کنترل خروجی آن شده است.
۷: کنترل کننده PI
پاسخ شبیه سازی کنترلر PI بالا به ورودی پله از قرار زیر است:
۸: پاسخ کنترل کننده PI به ورودی پله
رنگ زرد سیگنال ورودی و رنگ صورتی خروجی می باشد .
نکته: فایل شبیه سازی این کنترل کننده در فولدر PI Controler ضمیمه شده است که باید با سیمولنک متلب اجرا شود. فایل در پایین صفحه قابل دانلود می باشد.
کنترل کننده PI بالا با مقادیر Kp=1 و Ki=20 عملکرد خیلی خوبی از خود نشان داد.
۹: پاسخ کنترل کننده PI برای ضرایب مناسب
کنترل کننده PD
این کنترل کننده را کنترل کننده تناسبی، مشتقی می گویند. در شکل زیر ماشین ما با رفتار Intearator می باشد که با استفاده از اعمال ضریب تناسبی و مشتق بر روی سیگنال خطا، سعی در کنترل خروجی آن شده است.
۱۰: کنترل کننده PD
پاسخ شبیه سازی کنترلر PD بالا به ورودی پله از قرار زیر است:
۱۱: پاسخ کنترل کننده PD به ورودی پله
رنگ زرد سیگنال ورودی و رنگ صورتی خروجی می باشد .
نکته: فایل شبیه سازی این کنترل کننده در فولدر PD Controler ضمیمه شده است که باید با سیمولنک متلب اجرا شود. فایل در پایین صفحه قابل دانلود می باشد.
کنترل کننده PD بالا با مقادیر Kp=2 و Kd=0.5 عملکرد خیلی خوبی از خود نشان داد.
۱۲: پاسخ کنترل کننده PD به ورودی پله با ضرایب مناسب
کنترل کننده PID
این کنترل کننده را کنترل کننده تناسبی، انتگرالی و مشتقی می گویند. در شکل زیر ماشین ما با رفتار (S+5)/(S(S+1)(S+2) می باشد که با استفاده از اعمال ضریب تناسبی، انتگرال و مشتق بر روی سیگنال خطا، سعی در کنترل خروجی آن شده است.
۱۳: کنترل کننده PID
پاسخ شبیه سازی کنترلر PID بالا به ورودی پله از قرار زیر است:
۱۴: پاسخ کنترل کننده PID به ورودی پله
رنگ زرد سیگنال ورودی و رنگ صورتی خروجی می باشد . سیستم بعد از گذشت زمان ۱۸ ثانیه به خروجی مطلوب رسید.
نکته: فایل شبیه سازی این کنترل کننده در فولدر PID Controler_1 ضمیمه شده است که باید با سیمولنک متلب اجرا شود. فایل در پایین صفحه قابل دانلود می باشد.
کنترل کننده PD بالا با مقادیر Kp=10 و Ki=10 و Kd=2 عملکرد خیلی خوبی از خود نشان داد. سیستم بعد از گذشت زمان ۹ ثانیه به خروجی مطلوب رسید.
۱۵: پاسخ کنترل کننده PID به ورودی پله با ضرایب اصلاح شده
استفاده از بلوک آماده PID در نرم افزار متلب
برای راحتی کاربران، در نرم افزار متلب بلوک آماده PID کنترلر وجود دارد که باعث افزایش سرعت کار می شود. در شکل زیر اجرای شبیه سازی را با بلوک آماده PID مشاهده میکنید:
۱۶: کنترل کننده PID
برای تنظیم ضرایب PID باید بر روی بلوک PID دابل کلیک کرده و در پنجره باز شده مقادیر را تنظیم نمود. پاسخ شبیه سازی کنترلر PID بالا به ورودی پله با مقادیر Kp=10 و Ki=10 و Kd=2 از قرار زیر است:
۱۷: شبیه سازی کنترل کننده PID با بلوک آماده نرم افزار متلب
رنگ زرد سیگنال ورودی و رنگ صورتی خروجی می باشد . سیستم بعد از گذشت زمان ۹ ثانیه به خروجی مطلوب رسید.
نکته: فایل شبیه سازی این کنترل کننده در فولدر PID Controler_2 ضمیمه شده است که باید با سیمولنک متلب اجرا شود. فایل در پایین صفحه قابل دانلود می باشد.
نتیجه گیری
برای پیاده سازی یک کنترل کننده PID تلاش ما به طراحی شکل ۱۳ ختم شد. یک کنترل کننده که با اعمال ضریب تناسبی و انتگرال و مشتق بر روی سیگنال خطا قادر به کنترل خروجی در زمان مناسب بود. که شکل خروجی سیگنال با ضرایب اصلاح شده در شکل ۱۵ مشخص است. این خروجی را اگر با شکل ۱۷ که خروجی بلوک آماده PID کنترل نرم افزار متلب است مقایسه شود متوجه خواهیم شد که خروجی هر دو بلوک مشابه هم می باشد. بنابر این مفهومی که برای دست یابی به یک کنترل کننده PID در پیش گرفته بودیم درست بود. و در صورت پیاده سازی این مفهوم بر روی فرایند های فیزیکی مانند کنترل دور موتور و … می توان انتظار یک سیستم با خروجی مطلوب را داشت.
جهت دانلود فایل های ضمیمه این مقاله آموزشی اینجا کلیک کنید. (۳۹KB)
تهیه و تنظیم: علی رضا جودی
لینک منبع:
خواننده گرامی: برای تهیه هر یک از این مقالات زمان ، انرژی و هزینه بسیار زیادی صرف می شود. در حق ما لطف نموده و مطالب را بدون هیچ تغییر و با ذکر منبع انتشار دهید. رعایت کپی رایت باعث انگیزه و امید تولید کننده های مطالب آموزشی میشود. با سپاس از خوانندگان محترم و با امید به روزهای بهتر
با سلام خدمت دوستان خوبم..امروز یه پروژه ک به صورت یک مقاله خوب در اومده با موضوع کنترل و هدایت موشک به کمک پردازش تصویر را برای شما اماده کردم...ک امیدوارم مورد توجه دوستاران علم پردازش تصویر و متلب واقع شود...این پروژه میتونه دیدی جدید و جالب بده واسه کسایی ک میخوان تو زمینه ...
مجموعه ای ارزشمند از کتابخانه و تکنولوژی فایل های Hspice شامل: 180nm tsmc 180nm bulk 180nm cmos 130nm bulk 90nm bulk 65nm bulk 65nm cmos 45nm bulk 45nm finfet 32nm bulk 32nm finfet 22nm bulk 22nm finfet 20nm finfet 16nm finfet 14nm finfet 10nm finfet 7nm finfet csmc 0.5um double poly mix process hspice model 0.25um Mixed-Signal SALICIDE(2P5M or 1P5M+, 2.5V/3.3V) TSMC 0.18um Mixed Signal SALICIDE (1P6M, 1.8V/3.3V) 0.35um MIXED ...
Cadence Virtuoso IC Design library کتابخانه 180 نانومتر نرم افزار طراحی مدارات مجتمع کیدنس cadence 180nm technology TSMC 0.18um MM/RF PDK **به همراه آموزش افزودن کتابخانه به نرمافزار Cadence Virtuoso IC Design * برای آموزش های بیشتر کانال ما را در آپارات دنبال کنید. ...
تعداد فایل : 4 عدد نوع فایل : کتاب PDF مجموع صفحات : 29 صفحه درحال حاضر بیشترین استفاده از لامپ هاي كم مصرف برای روشنایی مکان های مختلف است . از اینرو پس از مدتي خراب شده و ديگر روشن نمي شوند و نياز به تعمير پیدا می کنند در بيشتر اين موارد مي توان با ساده ترين وسايل ...
عنوان پروژه : خانه هوشمند و طراحی سیستم های آن BMS تعداد صفحات : ۹۳ شرح مختصر پروژه : این پروژه با عنوان خانه هوشمند و طراحی سیستم های آن BMS برای دانلود آماده شده است . خانه هوشمند و طراحی سیستم های آن BMS و سیستم مدیریت هوشمند ساختمان سیستمی است که در آن با استفاده از آخرین ...
سلام دوستان، -تئوری آشکارسازی- یکی از دروس مهم و البته قدیمی گرایش مخابرات سیستم است. در بسیاری از دانشگاه ها، همراه با درس تئوری تخمین در قالب یک درس سه واحدی ارائه می شود. اما بدلیل اهمیت مفاهیم این دو درس، چند سالی است که هرکدام در قالب درس های سه واحدی جداگانه ای برای ...
انرژی خورشیدی یکی از پاک ترین و در دسترس ترین منابع انرژی برق در کره زمین و به خصوص مناطقی با تابش بالای سالانه پرتوهای خورشیدی، مثل کشور ایران می باشد. انرژی خورشیدی از تبدیل فوتون‌های نور خورشیدی که حامل انرژی بسیار زیاد و نا متناهی می باشند بدست می آید و از این رو ...
عنوان فایل : دانلود جزوه کامل نقشه کشی برق ساختمان نوع فایل : pdf شرح مختصر : این جزوه به صورت تایپ شده وکامل می باشد که در آن به شرح انواع نقشه ها ،نکات مهم در سیم کشی ونقشه کشی برق ساختمان ،علایم اختصاری اجزای مدارهای الکتریکی وترسیم پلان با نرم افزار Auto cad پرداخته شده است ...
دکتر کارو زرگر مولف کتابهای مدارهای الکتریکی انتشارات پوران پژوهش و یکی از معروفترین اساتید درس مدار کنکور کارشناسی ارشد میباشند که جزوه کلاس کنکور ایشون در 190 صفحه با کیفیت عالی خدمتتون ارایه میشود. ...
آموزش ساخت مدار تقويت آنتن در اين آموزش شما ياد خواهيد گرفت كه با ساخت مدار هايي قدرت انتن دهي و دريافت و ارسال فركانس ها و امواج را بالا ببريد ...
گزارشکار آزمایشگاه میکروپروسسور (ریزپردازنده) دانشگاه صنعتی سهند سال 97-98 تمامی کدنویسی ها در محیط اتمل استادیو و کدویژن نوشته شده اند. تمامی آزمایشها توسط نرم افزار پروتئوس شبیه سازی شده اند. ...
ساخت پهباد خانگی با وسایل ساده تولید برق با نور خورشید انتظار ها به پایان رسید پکیج آموزشی ساخت یک پهباد خانگی با هزینه بسیارکم تولید برق از نور خورشید با این روش‌ها حتی میتوانید به یک درآمد خوب برسید دیگه بابت خرید یک پهباد یا کواد کوپتر هزینه نپردازید و از ...
این کتاب محصول انتشارات Taylor & Francis در سال 2013 است. برای اطلاعات بیشتر به اینجا مراجعه شود. فرمت: PDF تعداد صفحات:654 پیشنهاد ویژه: در صورتی که تمایل دارید کتاب فوق را با 80 درصد تخفیف به همراه یک هدیه ویژه خریداری نمایید به بخش خرید پکیج کتاب های ماشین های الکتریکی و درایو مراجعه ...
توجه توجه از اینک این پکیج آموزشی را با تخفیف ویژه از سایت هنرستان برق تهیه نمایید... جهت دانلود این فایل اینجا کلیک کنید با سلام و عرض خسته نباشید به همه هنرجویان عزیز امروز برای هنرجویان عزیز رشته برق هنرستان پایه دهم محصولی را ...
pdf کتاب معتبر الکترومغناطیس از daivid k cheng به همرا حل التمرین کتاب و آموزش لاپلاس ...
این مجموعه شامل کتاب WIRELESS COMMUNICATIONS نوشته Andrea Goldsmith به همراه حل تمرین می باشد. ...
فناوری نانو یا نانو تکنولوژی رشته‌ای از دانش کاربردی و فناوری است که شاخه های گسترده‌ای را پوشش می‌دهد. موضوع اصلی آن نیز مهار ماده یا دستگاههای در ابعاد کمتر از یک میکرومتر، معمولاً حدود ۱ تا ۱۰۰ نانو متر است. در واقع نانو تکنولوژی فهم و به کارگیری خواص جدیدی ...
برنامه ي گاوصندوق قيمت در بازار 9000 تومان با 50% تخفيف توضیحات آپدیت شدیم...!!!سازگاری کامل با اندروید 4.4 و ظاهر جدید و مدرن تر در آپدیت جدیدکاملترین برنامه ایرانی موجود در کافه بازار برای حفاظت از حریم شخصی، قابل رقابت با نمونه های خارجیبا نصب این برنامه عکس ها،فیلم ها، ...
در اين كتاب مدار هاي آموزش ساخت مدار هاي زير با نقشه و توضيح كامل با زبان فارسي: 1.دو برابر كننده ي ولتاژ 2.چهار برابر كننده ي ولتاژ 3.افزاينده ي زنجيره اي يا كاسكيد 4.سه برابر كننده ي ولتاژ 5.رگولاتور ولتاژ 6.مدارات ترانزيستوري 7.رله تحريك شونده با رطوبت 8.رطوبت ...
در این پروژه 10 تا مدار یکسو ساز دیودی با نرم افزار psim شبیه سازی شده و نمودار آنها بدست آمده است. این پروژه دارای فایل های شبیه سازی و گزارش کار ورد است. این مدارات شامل: 1-یکسوساز نیم موج تک فاز با بار اهمی2-یکسوساز نیم موج تک فاز با بار اهمی سلفی 3-یکسوساز نیمموج تک فاز با بار ...
حل المسائل کتاب داینامیک سیستم ها ویلیام پالم pdf آماده پرینت 930 صفحه 13 فصل ویرایش 3 زبان اصلی تهیه شده توسط سایت فایلکده برتر ...
جزییات چاه ارت حلقه ای طبق مبحث 13 انتخاب سیم لخت چند مفتولی مسی به عنوان الکترود هم از نظر اقتصادی و هم از نظر یک پارچه بودن الکترود و هادی اتصال زمین تا ترمینال اصلی زمین،نسبت به الکترود صفحه ای مسی که ایجاد نقاط اتصال سیم به صفحه با جوش یا بست و پیچ و مهره مخصوص در آن ...
دانلود کامل ترین کتاب آموزش نرم افزار دیگسایلنت digsilent با زبان فارسی تعداد صفحات: ۶۲۷ فرمت: PDF کتاب آموزش نرم افزار دیگسایلنت | digsilent | زبان فارسی | در قالب فایل pdf و دارای ۶۲۷ صفحه به زبان فارسی یکی از کاملترین و جامع ترین کتب موجود در رابطه با آموزش دیگسایلنت میباشد که از سطح ...
سلام دوستان، -تئوری تخمین- یکی از دروس مهم و البته قدیمی گرایش مخابرات سیستم است. در بسیاری از دانشگاه ها، همراه با درس تئوری آشکارسازی در قالب یک درس سه واحدی ارائه می شود. اما بدلیل اهمیت مفاهیم این دو درس، چند سالی است که هرکدام در قالب درس های سه واحدی جداگانه ای برای ...
جزوه کامل آموزش مدارهای الکتریکی استاد کهن همراه با 300 تست پیشنهادی و پاسخنامه تشریحی آنها همواره منبع مناسبی برای آمادگی آزمون ارشد بوده است. ...
جزوه الکترومغناطیس کلاس کنکور مهندس باغستانی(مدیر موسسه بینش) به صورت تایپ شده و با کیفیت عالی در 245 صفحه ارایه میگردد که شامل کلیه مباحث و همچنین تعداد زیادی تست به همراه پاسخ تشریحی میباشد. ...
عنوان : پروژه لیزر تعداد صفحات : 87 امروزه تقریباً همه لیزر و موارد کاربرد آن را می دانند . در تمام دنیا و به ویزه در کشور با استفاده از لیزر و مشتقات آن به طور شگفت انگیزی افزایش داشته است . هم چنین لیزر در پژوهش های علمی و برای محدوده وسیعی از دستگاههای علمی موارد مصرف پیدا کرده ...
درس توزیع انرژی الکتریکی از دروس کارشناسی ارشد مهندسی برق قدرت می باشد. در این محصول نمونه سوال این درس ارائه شده است. ...
موضوع این پایان نامه بررسی و شبیه سازی پایدار سازی سیستم قدرت و مسائل مختلف حول این مبحث میباشد. جزئیات بیشتر این محصول: پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی عنوان کامل: بررسی و شبیه سازی پایدار سازی سیستم قدرت دسته: مهندسی برق قدرت فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش) تعداد صفحات: ...
اگر به یک وب سایت یا فروشگاه رایگان با فضای نامحدود و امکانات فراوان نیاز دارید بی درنگ دکمه زیر را کلیک نمایید.
ایجاد وب سایت یامحبوب ترین ها
پرفروش ترین ها
پر فروش ترین های فورکیا
کنترل و هدایت موشک به کمک پردازش تصویر در نرم مجموعه کتابخانه های Hspice کتابخانه 180 نانومتر کیدنس - Cadenece 180nm Library دانلود آموزش تعمیر لامپ کم مصرف -به زبان ساده دانلود فایل ورد(Word) پروژه خانه هوشمند و طراحی کتاب و حل المسائل درس تئوری آشکارسازی Steven M. Kay جزوه فارسی انرژی خورشیدی دکتر نظری مدرس دانشگاه دانلود جزوه کامل نقشه کشی برق ساختمان (pdf) جزوه کنکور مدارهای الکتریکی دکتر کارو زرگر آموزش ساخت مدار تقويت آنتن گزارشکار آزمایشگاه میکروپروسسور (ریزپردازنده) ساخت پهباد خانگی با وسایل ساده + تولید برق با نور کتاب Linear electric machines, drives, and MAGLEVs handbook پاسخ پرسش ها و تمرین های دانش فنی پایه دهم (بخش 1 pdf کتاب الکترومغناطیس دیوید چنگ به همراه حل کتاب و حل تمرین WIRELESS COMMUNICATIONS نوشته Andrea Goldsmith جزوه نانو الکترونیک - دکتر صدیق ضیابری (جزوه اول) دانلود رايگان گاوصندوق اندرويد 100 مدار الكترونيكي به زبان فارسي همراه نقشه مدار شبیه سازی مدارات یکسوسازهای دیودی با نرمافزار Psim جزییات چاه ارت حلقه ای دانلود کامل ترین کتاب آموزش نرم افزار دیگسایلنت کتاب و حل المسائل درس تئوری تخمین Steven M. Kay جزوه 300 سوال استاد کهن همراه پاسخ تشریحی و جزوه جزوه کنکوری الکترومغناطیس مهندس باغستانی دانلود فایل ورد پروژه لیزر نمونه سوال امتحانی درس توزیع انرژی الکتریکی دانلود فایل ورد(Word) پروژه بررسی و شبیه سازیپر بازدید ترین های فورکیا
دانلود پاورپوینت فیلتر کالمن بر روی یک سنسور دانلود رايگان گاوصندوق اندرويد
الکترونیک صنعتی رشید-ترجمه فارسی 100 مدار الكترونيكي به زبان فارسي همراه نقشه مدار پاسخ پرسش ها و تمرین های دانش فنی پایه دهم (بخش 1 آموزش ساخت مدار تقويت آنتن
دانلود حل المسائل بررسی سیستم های قدرت هادی
کتاب مدارهای میکرو الکترونیک سدرا اسمیت (ترجمه
مدار تبدیل برق ماشین به برق شهری pdf کتاب الکترومغناطیس دیوید چنگ به همراه حل
جزوه کامل مدار مجتمع خطی CMOS - کارشناسی ارشد -
دانلود آموزش تنظیمات فلزیاب gpx5000
حل تمرین کنترل مدرن خاکی صدیق + chen
جزوه کامل درس افزاره های نیمه رسانا (ادوات) - آقای دانلود فایل ورد(Word) پروژه خانه هوشمند و طراحی کنترل و هدایت موشک به کمک پردازش تصویر در نرم جزییات چاه ارت حلقه ای
گزارش کار آزمایشگاه مدار مخابراتی
تحقیق در مورد خازن ها کتاب و حل تمرین WIRELESS COMMUNICATIONS نوشته Andrea Goldsmith نمونه سوال امتحانی درس توزیع انرژی الکتریکی
pdfکامل حل تمرین فصل 3 کتاب مدار دکتر جبه دار
ساخت دستگاه زمین شناسی(Earth Resistivity Logger Manual) جزوه کنکور مدارهای الکتریکی دکتر کارو زرگر
دانلود جزوه کارگاه برق کتابخانه 180 نانومتر کیدنس - Cadenece 180nm Library
کتاب و حل المسائل درس مخابرات بیسیم نوشته Andrea مجموعه کتابخانه های Hspiceمطالب تصادفی
